Cerea Lenksystem Info

Hab hier grad mal das Thema zum Valtra eröffnet.

Werte von Julius:
"
- passperdegree 492

Ich fahre mit folgenden Einstellungen:
L:0,8
I:0,09
D: 0.19
Kd:-0,8

9 km/h mit grubber

Relativ glattes Land
Passperdegree eingestellt
Maße Fahrzeug
B2,6
D3,4
H1,2


Ergebnis ist mies.
Er lenkt total wild hin und her... habe die Werte auch schon bis ins extrem hohe geändert, es tut sich wenig.

Lieber Gruß
"

Ich kann leider kein Video hochladen.

Wenn ich den kd wert runter setze, sagen wir mal gegen 0,6 dann werden die Bögen sanfter, bzw. Einfach lang gezogen.

Es passiert dann statt der kurzen Lenkmanöver dass der Traktor über eine stecken von 20 / 30 m vllt 15/20 cm neben der Spur ist und einen Bogen reinfährt.

Motorcontroler gibt in der App auch vernünftige Werte aus sodass ich mir eig sicher bin dass der Encoder vernünftig abgelesen wird.

Irgend eine Idee wie ich i d verändern kann damit es besser wird?

Dumme Frage: welcher Wert wäre für Fusion Roll der imu angemessen ?

Kann es sein dass die zu viel da rein funkt?
Steht Momenten bei 1,2

Hallo,
dann stell mal Fusion Roll auf 0,8 und dann aber mal den haken bei der imu weg. Sodass die nicht benutzt wird zum testen.
Dann mal bitte eine AB Gerade und keine Kurve!
Hast du ekf aktiviert? Ansonsten mal aus zum testen.
Dann mal
L 0,5
I 0,12
D 0,12
Kd -0,8

Ist der passperdegree vom kompletten Lenkeinschlag? Oder nur die Hälfte?

Und wenn es immer noch nicht funktioniert mal auf yt hochladen und bitte hier den Link schicken.

Hatte heute morgen noch etwas Zeit und den lenkwinkel genau nachgemessen.

Komme auf einen von 66 grad. Habe den Passperdegree angepasst. Bin jetzt bei 370 meine ich.

Das hat die Lenkung schon deutlich ruhiger gemacht. Fusion roll auf 0,7 runter

L 1
I 0,09
D 0,19
Kd -0,9

Das Ergebnis ist besser aber zu mehr wie grubbern absolut nicht brauchbar. Kann aber nur einstellungssache sein .

Stelle ich i auf 0,1 oder höher dreht er völlig durch
Kd kleiner als- 0,9 wird die Lenkung träge, es dauert dann ewig bis er wieder auf Spur kommt.

Ich habe noch das anti jumping bzw dist jumping von 5 auf 4,5 runter gesetzt... gefühlt hat dass die Sache auch ruhiger gemacht

Hallo,
mess bitte nochmal passperdegree nach. (einer lenkt und der andere misst den Lenkwinkel) kam die tage auch vor, dass wir alles probiert haben und am schluss war passperdegree komplett falsch...
Hab auch jemanden gefragt, der auch die Teile fürn Valtra hat. Hab aber leider noch keine Antwort erhalten...

Danke schon mal für die Bemühungen, vllt antwortet derjenige ja.

Ich habe den passperdegree wirklich mit Kreidestrichen neben den reifen ermittelt um den genauen lenkwinkel zu bekommen etc.

Werde jetzt beim grubbern noch mal probieren und hoffe das es klappt.

Normal sollte doch 9 km/h kein Problem sein, oder ?

Fehler gefunden aber noch nicht behoben...

Ich habe wie du vorgeschlagen hast die Imu ausgemacht. Er lenkt total ruhig und super super Grade...

Sobald ich die imu wieder anmache spinnt alles!

Auf dem Foto seht ihr rechts die Linie mit imu und links ohne

Guten Morgen,
hast du die IMU waagrecht und an einem festen Ort montiert? Mit dem USB Kabel nach Fahrtrichtung hinten? Gibt die IMU sinnvolle Werte aus? Wenn der Traktor still steht, dann auch die Werte? Irgendwas magnetisches in der Nähe? Schonmal mit nem starken Magneten die IMU Brick behandelt?

Moin

Ja die imu ist in deiner Box, fest auf dem Traktor montiert. Fahrtrichtung ist beachtet, die Box und die imu sind Waage ausgerichtet.

Ich habe Grade in der Scheune mal tare roll gedrückt und die Werte Roll laufen wild zwischen - 1,2 und + 1,8 hin und her obwohl der Traktor still steht und nur die minimalen Vibrationen vom Motor her hat.

Kontakt mit Magnet nicht direkt.
Sie lag mal in der nähe der Antenne. Diese hat ja einen Magneten, aber nicht direkt, also bestimmt 10 cm weg und auch immer noch durch Karton und knisterfolie abgeschirmt...

Guten Tag,
wenn der Wert bei stehendem Traktor so stark schwankt, stimmt was mit der IMU nicht... Normal sollte das deutlich unter nem halben Grad sein.
Hast du zufällig ne zweite IMU rumliegen zum testen?
Schraub vielleicht mal die IMU raus und teste mal, wenn wirklich gar nix in der Nähe ist, was irgendiwe Strom oder Magnetfeld hat...

Ne eine zweite habe ich nicht

Ich teste es demnächst mal.
Hoffe es noch hin zu bekommen.

Hallo,
bitte berichte dann mal!

Habe mittlerweile auch werte erhalten: (Vielen Dank an Wilko!)
Zahnradset von mir;
Passperdegree: 426
L: 0.8
i: 0.48
D: 0.4
KD: -0.8
Aggresivität Spurführung: 130

Bei annähernd den Werten bin ich beim drillen inzwischen auch angekommen.

Muss aber leider sagen dass das ganze immer noch etwas zappelig und Wüst aussieht.

Mir ist jedoch noch etwas aufgefallen,.. meine Basis bleibt fast immer im frtk.. wenn ich dann auf dem Acker mal rtk Empfang habe springt die Linie manchmal um 40 cm durch den Wechsel von frtk auf rtk.

Für alle weiteren interessierten: sapos wird in Niedersachsen auch kostenlos ab Oktober!

Guten Abend,
verwendest du die u-blox ZED F9P?
Falls ja, spiele doch mal die neue Firmware und Konfiguration drauf, wie in diesem Video erklärt.